Cầu đã ra đời cách ngày nay rất lâu. Thể thức ban đầu của những cây cầu là tác phẩm của tự nhiên, là khúc cây đổ bắc ngang qua dòng nước. Thời gian đầu, người ta thường làm cầu từ một tấm ván mỏng, từ những cây gỗ đơn, tre, thậm chí là từ những tảng đá. Các cầu loại này thường không chịu được tải trọng lớn và cường độ giao thông cao.

Những cây cầu vòm bằng đá và đường máng dẫn nước (aqueduct) được xây dựng đầu tiên thời Đế chế La Mã, một số còn tồn tại đến ngày nay như cầu Alcántara qua sông Tagus ở Tây Ban Nha. Tại nhiều vùng lãnh thổ khác cũng xây dựng nhiều loại cầu bằng những vật liệu khác nhau như gỗ, đá (Trung Quốc), gạch xây vữa (châu Âu), cầu treo đơn giản bằng dây thừng của thổ dân (Inca Nam Mĩ)...Cho đến thế kỉ 19 khi xảy ra cách mạng công nghiệp, các cầu bằng sắt rèn, rồi tiến đến bằng thép ra đời. Ngày nay, các loại cầu bằng bêtông trở nên phổ biến cùng với cầu thép. Nhịp cầu ngày càng được kéo dài, từ vài trăm mét như loại cầu dầm, cầu giàn bêtông ứng suất trước hoặc thép, và lên đến 2000 mét như cầu treo dây võng Akashi-Kaikyo (Nhật Bản).